У XVII-XVIII у Франції виникла мода на китайський стиль («шинуазрі»); у тому числі з'явилися так звані мюлі — маленькі туфельки (зазвичай без задника), що імітують взуття китаянок і часто дуже незручні.
Вперше прототипи сучасних босоніжок з'явилися ще в 3500 до нашої ери в Стародавньому Єгипті. Перші босоніжки виготовлялися майстрами із сплетеного папірусу. Щоб їх виготовити, людина мала залишити відбитки ступнів на мокрому піску.
Тоді дизайнер Сальваторе Феррагамо придумав використовувати для підошви доступну та дешеву пробку та запатентував модель босоніжок на танкетці, що полюбилася італійській, а потім і світовій публіці.
Сандалії — один із найдавніших видів взуття у народів, які жили у теплому кліматі. Найдавніші сандалії (бл. 10 тис. років тому), які добре збереглися під шаром вулканічного попелу, виявлені при розкопках печери Форт-Рок у штаті Орегон (США).