Кінематична пара (від англ. kinematic pair) – це з'єднання двох ланок, що забезпечує певний відносний рух. Для всіх кінематичних пар необхідний постійний контакт між їх елементами, це досягається за допомогою певних зусиль, або наданням елементам певної геометричної форми.
Кінематичної схемою механізму називається його зображення у вибраному масштабі із застосуванням умовних позначень, встановлених ГОСТом, ланок та кінематичних пар. Схема дозволяє визначити рух ведених ланок по заданому руху провідних.
Кінематичні пари бувають нижчі та вищі. Нижча – кінематична пара, В якій ланки стикаються між собою однією або декількома поверхнями. Вища – кінематична пара, В якій ланки стикаються між собою по лінії або в точці.
Клас кінематичної пари визначається кількістю обмежень (зв'язків) налагоджуваних парою на відносний рух ланок. За характером дотику ланок кінематичні пари діляться на дві групи: перша – контакт між ланками здійснюється по поверхні – нижча кінематична пара (Мал.