Місто виникло на місці древнього Пітіунта, заснованого грецькими купцями, вихідцями з Мілета. Назва походить від грецького «Пітіус» – Сосна. Абхази називають Піцунд Лдзаа, а реліктовий сосновий гай – Амзара, що в перекладі з абхазького означає «давній сосновий бір».
З XI ст. Піцунда згадується у грузинських джерелах під ім'ям Бічвінти. У XIV-XV століття тут знаходилася генуезька факторія Пецонда (італ. Pezonda).
Курорт славиться своєю природою, напрочуд величною і пишною навіть для Абхазії. Власне, Піцунда розташована серед реліктового заповідного соснового лісу. Дерева, відомі тим, що виділяють у повітря велику кількість речовин, що благотворно впливають на легені, так і називаються піцундські сосни.
ПІЦУНДА–10 червня 2007 року постановою Народних зборів Абхазії селищу Піцунда був присвоєний статус міста.