Кінцевість парні придатки тіла у тварин, відокремлені від тулуба або голови і зазвичай рухомі м'язовою силою (рідше – гідравлічно, нагнітанням рідини).
І виходить, що у звірів дві пари кінцівок, Отже, як і в нас – людей – чотири в загальному рахунку. Дві кінцівки входять у передні – лапи, копита і дві в задні – лапи, копита.
Скелет руки (вільний верхній кінцівки) складається з плечової кістки, двох кісток передпліччя – ліктьової та променевої, а також кісток кисті. У пензлі три частини: зап'ястя, п'ясті та фаланги пальців (див. рис.
Оскільки комахи належать до типу членистоногих, то кінцівка будь-якого типу складається з кількох члеників, сполучених один з одним за принципом важеля. У кінцівках є основний членик, що кріпиться до грудного сегмента тіла. Такий член називається тазиком.