Великих тіл у поясі астероїдів дуже мало, так, астероїдів з діаметром понад 100 км налічується близько 200, ще відомо близько 1000 астероїдів з діаметром більше 15 км, а дані досліджень в інфрачервоному діапазоні спектра дозволяють припустити, що, крім них, у головному поясі Існує ще від 700 тис.
Їх відомо близько 100, загальна кількість вважається приблизно рівним 10 000.
Перші астероїди між Марсом та Юпітером були виявлені астрономами ще на початку XIX століття. Сьогодні вчені нарахували понад 300 тисяч об'єктів! Найбільші освіти пояси астероїдів названі на честь римських божеств: Церера, Веста, Паллада та Гігея.
Усього достовірно виявлено понад 18 тисяч астероїдівТочні орбіти визначені приблизно для 5 тисяч з них. Двісті тридцять шість астероїдів у поясі між Марсом та Юпітером мають діаметри понад 100 км, а понад тисячу малих планет – понад 30 км.