Заснован у 1777 року як шоста фортеця Азово-Моздокської оборонної лінії. Розташований на пагорбах та розпадках у центральній частині Передкавказзя на Ставропольському височини у верхів'ях річки Ташла на перетині автошляхів Ростов – Ставрополь та Астрахань – Еліста – Невинномиськ – Черкеськ.
Назва запропонована князем Г. А. Потьомкіним, як вважають, за спадкоємністю від фортеці Ставропіль, заснована Петром I в 1722 р. в гирлі річки Сулак, але в 1738 р. зритою. Статус міста отримав у 1785 році.
Василем Татищевим Ставропіль (колишня назва міста) була заснована відомим політичним діячем початку XVIII століття Василем Татищевим як столиця (адміністративний центр) землі, виділеної хрещеним калмикам, а також з метою захисту прикордонних територій Російської імперії від набігів кочівників.
У 1935-1943 роках місто Ставропіль носив ім'я Ворошиловськ, на честь видатного воєначальника радянської доби Ворошилова. 7 серпня 1956 року у місті Ставрополі було скасовано міські райони – Кагановичський, Орджонікідзевський та Сталінський.