Назва Yaris є похідною від Charis, Харити – давньогрецькі богині веселощів та радості. На внутрішньому ринку Японії цей автомобіль називається Vitz [Виц].
Ім'я популярного спорткара Тойоти у перекладі з латині означає «Понад» або «Вище» — маркетологи японської марки хотіли підкреслити перевагу моделі над конкурентами із серйозніших «вагових категорій».
Avensis походить від французького дієслова Advancer, що означає просуватися, рухатися вперед. Це вказує на те, що ця модель порівняно з попередником – Carina E – пішла на крок вперед.
ALTEZZA – Найвищий (італ.) ARISTO – Вищий, старший переважаючий, аристократ (англ.)