Воєвода призначався Розрядним наказом, затверджувався царем і Боярською думою і підпорядковувався наказу, у віданні якого знаходився відповідне місто з повітом. Термін служби воєводи тривав зазвичай один-три роки. У великих містах призначали кілька воєвод; один із них вважався головним.