Перше ескімо був брикетом морозива у шоколадній глазурі і називалося «ескімо-пай» – «пиріжок ескімосу». У 1922 році Християн Нельсон запатентував свій винахід. Сучасний вигляд ескімо набуло у 1934 році, коли ескімо почали випускати на дерев'яній паличці.
Ласощі, що віддалено нагадують сучасне морозиво, були відомі на Русі з давніх-давен. Взимку на ярмарках продавали заморожене молоко у вигляді дрібних гуртків. З них ножем зрізали стружку, яку потім їли з млинцями або кашею, змішували з медом, варенням, родзинками.
Перше морозиво з'явилося понад 5000 років тому в Китаї. А ось історія особливого морозива «Пломбір» сягає своїм корінням вглиб до Франції. У середині 18 століття до невеликого містечка Пломб'єр-ле-Бен приїхав сам Наполеон III зі своєю почтом.