Місто було засноване навколо поселень біля броду через річку Тибр на перетині торгових шляхів. Згідно з археологічними свідченнями, Рим був заснований як село, ймовірно, у IX столітті до н. е. двома центрально-італійськими племенами, латинами та сабінянами (сабінами), на пагорбах Палатинському, Капітолійському та Квіріналі.
За найпоширенішим переказом, Рим було засновано Ромулом 21 квітня 753 року до зв. е.. Якось Ромул і Рем почали сперечатися на пагорбі Палатин з приводу того, де заснувати місто, і вирішили використовувати ворожіння польоту птахів. Над Ремом пролетіло 6 шуліків, а над Ромулом — 12.
Вважається що Рим був заснований в (753) р. до н. е. Ромул став першим царем Рима.
Подорослішавши, Ромул і Рем повернули владу над рідним містом своєму дідові, цареві Нумітору, а самі вирішили заснувати нову громаду. Вони не домовилися про місце для міста і про розподіл влади, а тому посварилися; в результаті Ромул убив Рема. Після цього Ромул заснував місто, назване на його честь Римом (лат.