Клас контуру структурної групи визначається числом кінематичних пар, що утворюють найскладніший незалежний замкнутий контур кінематичного ланцюга групи, порядок групи – числом кінематичних пар, якими вона приєднується до механізму.
Вид групи Ассура визначається поєднанням обертальних (шарнірів) та поступальних (повзунів) кінематичних пар у даній групі. Порядок групи Ассура визначається за кількістю кінематичних пар, якими вона кріпиться до механізму.
Група Ассура (структурна група) – це такий кінематичний ланцюг, приєднання якого до будь-якого механізму не змінює його числа ступенів свободи. При цьому такий ланцюг не повинен розпадатися на простіші ланцюги з тією ж властивістю.
Клас всього механізму визначається за найвищим класом групи Ассура, що входить до механізм. Будова механізму можна записати у вигляді структурної формули, яка вказує склад та послідовність приєднання груп Ассура.