Дорослі тварини мають довжину тіла від 30 до 160 см; важать від 0,5 до 90 кг. Голова відносно невелика, вуха великі. У всіх пологів, крім деревних кенгуру (Dendrolagus) і філадерів (Thylogale), задні лапи помітно більші і сильніші за передні.
У дорослих самців довжина тіла досягає 1,4 метра, а маса – 85 кг, у самок відповідно 1,1 м та 35 кг. Хвіст може бути довжиною від 90 см до 1 м. Зазвичай зростання великого рудого кенгуру у загривку становить приблизно 1,5 м.
Маса великої дорослої особини – 70-85 кг. Окремі екземпляри важать до 90 кг, а їх зростання у витягнутому стані досягає 2 м. Самки гігантського кенгуру істотно поступаються самцям за розмірами та масою тіла.