Найбільшим астероїдом у Сонячній системі вважалася Церера, Що має розміри приблизно 975×909 км, проте 24 серпня 2006 вона отримала статус карликової планети. Два інших найбільших астероїда (2) Паллада та (4) Веста мають діаметр ~500 км.
Церера Церера є найбільшим та найбільш масивним астероїдом, що також зараховуються до карликових планет. Веста є найбільш яскравим та другим за масою астероїдом.
Найбільше небесне тіло пояса астероїдів – Церера, але у 2006 році вчені переклали цей величезний астероїд у розряд карликових планет. Загальна маса всіх об'єктів поясу астероїдів становить близько 4% від маси Місяця. Причому більше половини припадає на Цереру, Палладу, Весту і Гігею.
Малі планети Сонячної системи, найчастіше неправильної форми, мають середній діаметр менше 1500 км, називаються астероїдами.