Вихідно тіло ракоподібних включає 3 відділи: головний, грудний та черевний. У деяких примітивних видів грудної та черевної відділи сегментовані майже гомономно (тобто складаються з практично однакових сегментів). Кількість сегментів тіла сильно варіює: від 5-8 до 50.

Кровоносна система. Оскільки у ракоподібна порожнина тіла змішана, в судинах і порожнинах між органами рухається не кров, а безбарвна чи зелена рідина — гемолимфа. Вона виконує самі функції, як і кров. У зябрах гемолімфа насичується киснем і тече по судинах, а потім у порожнинах між органами.

Добре розвинені органи чуття: дотику, нюху, рівноваги, слуху, зору. Очі складні, фасеткові, розташовані на стеблинках. У раку дві пари вусиків. Довгі вусики (антени) служать органами дотику, а короткі (антеннули) – органами нюхи та дотику.